Navigation im Maisfeld

"The Great Cornholio" misst in Länge, Breite und Höhe jeweils rund einen halben Meter und basiert auf einem modularen, komponentenbasierten Roboter-Baukastensystem. Er ist mit Kameras, Laserscanner und Messeinheiten ausgestattet, die Unkraut und Hindernisse erkennen bzw. zur Positionsbestimmung dienen. Um Gewicht zu sparen und so eine höhere Fahrgeschwindigkeit zu ermöglichen, besteht "The Great Cornholio" aus Aluminium. Angetrieben wird der Roboter von zwei permanentmagneterregten Gleichstrommotoren mit Planetengetriebe, das Drehmoment liegt bei 15 Nm. Eine Roba-ES Klauenkupplung überträgt Drehmoment und Drehzahl von der Motorwelle auf jeweils ein Rad auf jeder Seite. Das andere Rad ist über ein Kettengetriebe mit dem ersten Rad verbunden. Die Trennung der Antriebseinheiten ermöglicht es, jede Seite des Roboters unabhängig von der anderen zu kontrollieren. Der Vorteil dieses Konzepts ist der kleine Wenderadius und damit die verbesserte Manövrierfähigkeit, was für den Roboter besonders in den engen, kurvigen Reihen des Test-Maisfelds wichtig ist.

Elastisch und spielfrei

Die elastischen Roba-ES Kupplungen zur Verbindung von zwei Wellen übertragen das Drehmoment spielfrei und gleichen Wellenverlagerungen aus. Das dämpfende Ausgleichselement schützt das Antriebssystem vor kritischen Schwingungen. Dennoch sind die Kupplungen dabei so drehsteif, dass selbst auch bei hochdynamischen Servoantrieben keine Abstriche an die Genauigkeit gemacht werden müssen. Bei der Roba-ES Kupplung greifen Klauen an der antriebs- wie abtriebsseitigen Nabe wechselseitig in einen sternförmigen Zwischenring aus Elastomer ein. Unter leichter Vorspannung füllt dieses Übertragungselastomer aus Polyurethan die Räume zwischen den Klauenprofilen und absorbiert Vibrationen. Die Dämpfungseigenschaften und die Steifheit der Kupplung lassen sich über verschiedene Shore-Härten des Kunststoffs variieren. Die aus Aluminium gefertigten Klemmnaben gewährleisten eine geringe Masseträgheit und sorgen für eine schnelle und sichere Montage. kf