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Schnellere Hardware
Das erfolgreiche Konzept der multitaskingfähigen Robotersteuerung von Hirata wurde weiterentwickelt. Die Robotersteuerung übernimmt nicht nur die Regelung des Bewegungsablaufs (Motion control), sondern auch die Ablaufsteuerung (Sequence control) der gesamten Anlagenperipherie. Der Einsatz einer zusätzlichen SPS ist dadurch nicht mehr nötig. Ist jedoch in der Applikation ein SPS-System vorgegeben, lässt sich die Robotersteuerung auch als untergeordnete Steuerung einbinden.
Die neue Steuerung der HAC-9xx Serie bietet die Möglichkeit dafür, bis zu zwölf Achsen beziehungsweise vier Standard-Roboterkinematiken wie Scara-Roboter oder ein- bis vierachsige Linearachsensysteme zu steuern. Beim Multitasking der Steuerung können bis zu 32 Tasks simultan verarbeitet und jeweils mit einer Abtastrate von kleiner einer Millisekunde durchlaufen werden. Durch den Einsatz schnellerer Prozessoren aus der Hitachi Baureihe SH und optimierten Softwareroutinen wurde die Leistungsfähigkeit der Steuerung erhöht.
So gibt es jetzt eine Kollisionsüberwachung für mehrere Roboter, die sich den Arbeitsbereich teilen, sowie umfangreiche Paletten- und Positionsmusterroutinen. Die HAC-9xx unterstützt alle gängigen Feldbussysteme von Profibus bis Industrial-Ethernet und hat sechs frei konfigurierbare serielle RS-232c-Schnittstellen. Durch eine Ethernetschnittstelle kann sie in bestehende Netzwerkstrukturen eingebunden werden.
Die neuen Servoverstärker für elektronisch kommutierte Motoren mit Inkremental- und Absolut-Encoder der Hersteller Panasonic und Sanyo ermöglichen einen großen, dynamischeren Regelbereich. Es lassen sich auch Motorregler für Synchron- und Asynchronmotoren anschließen. Dadurch können zum Beispiel einfache Zustellachsen in einer Anlage über die Steuerung mitgesteuert werden. Die Motorregler sind über einen Servobus an das Mikro-Prozessorsystem angeschlossen.
Zahlreiche Funktionen wie Störungsprotokollierung mit Datums- und Zeitstempel, Monitoring der Servoverstärker-Eigenschaften wie Motorstrom, Geschwindigkeit und Regelverhalten über das Handbediengerät unterstützen den Anwender. pb
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