Force Control
Subjektiver Faktor entfällt
Eingehen auf sich verändernde Situationen gilt als intelligente menschliche Eigenschaft. Bei mechanischen Arbeits- oder Testprozessen können das jetzt auch Roboter von ABB. Zum Beispiel passt der Roboter beim Testen von Schleif- oder Trennscheiben seine Vorschubgeschwindigkeit in Abhängigkeit von den Reaktionskräften an. So reagiert er bei veränderten Bedingungen wie härteren Materialpartien oder größeren Querschnitten ähnlich wie ein Mensch bei einer Handanwendung.
Situativ angepasstes Roboterverhalten nützt bei unterschiedlichen Anwendungen - beim spanenden Bearbeiten beliebiger Werkstoffe, bei Handling- und Montageprozessen, beim Testen und Prüfen. Bei Force Control nimmt ein Sensor zwischen dem Handgelenk und dem angetriebenen Werkzeug in allen Koordinaten die Kräfte und Drehmomente auf. Die Zeit zwischen dem Ermitteln des Wertes und der Reaktion darauf beträgt maximal vier Millisekunden. Force Control bietet unterschiedliche "Gefühlsstrategien": FC Pressure oder FC Speed Change. Bei FC Pressure hält die Steuerung die Bearbeitungskraft konstant und ändert bei Bedarf die Bahn. So folgt das Werkzeug der Werkstückkontur mit konstanter Kraft und Geschwindigkeit. Es trägt Materialüberstände überall in derselben Tiefe ab und verlässt bei Bedarf die programmierte Bahn. FC Pressure erzielt bei Bearbeitungsprozessen wie Schleifen parallel zur Oberflächenkontur gute Ergebnisse.
FC Speed Change hält sowohl die programmierte Bahn als auch die Kraft ein. Erhöhen sich die Widerstände, passt die Steuerung die Geschwindigkeit an. Dies verhindert ein Überlasten des Werkzeuges, des Werkstückes und der Vorrichtung. FC Speed Change erzeugt mit reduzierter Geschwindigkeit dann die vorgegebene Formkontur exakt. Beim Fräsen und Entgraten mit senkrechter Achse zur Oberfläche erzielt die Funktion gute Ergebnisse, ohne dass Schäden auftreten. Im Vergleich zur menschlichen Reaktion entfällt der subjektive Faktor. pb
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