Steuerungstechnik

Roboter in Portalsystemen

Mit dem isiModul bietet das Unternehmen Isimotion eine Elektronik, die speziell auf Portalsysteme zugeschnitten ist. Das Modul vereint drei Endstufen und eine Bahnsteuerung in einem Gehäuse und bietet unterschiedliche Schnittstellen (CAN, RS485, Leitgebergänge, Ethernet). Das Gerät steuert Rotativmotoren, Linearmotoren und Torquemotoren in allen Kombinationen. Mit Resolver, Hiperface und EnDat 2.1 für Rotoativmotoren sowie Sinus-Cosinus-Geber für Linearmotoren können die meisten Feedbacksysteme ausgelesen werden.

Interessant ist auch die CAN-Master-Funktionalität, die es erlaubt, innerhalb der Bahn CAN-Slave-Hilfsachsen zu positionieren. Somit lassen sich schnell und unproblematisch auch Vier- bis Fünfachssysteme ansteuern, in denen nur drei Antriebe richtige Bahnkurven im Raum fahren. Sollten die integrierten IOs (4 Ein-, 8 Ausgänge) nicht ausreichen, kann eine externe IO-Erweiterung angeschlossen werden. Die externen Ein- und Ausgänge werden über die Bediensoftware genauso angesprochen, wie die internen. Darüber hinaus ist eine direkte Kameraschnittstelle in die Module integriert. Smartkameras können einfach über Ethernet angeschlossen werden.

Über die zweite CAN-Schnittstelle können zwei isiModule vernetzt werden, sodass statt drei bis zu sechs Achsen synchronisiert gesteuert werden können. Dies ist vor allem in Anwendungen sinnvoll, in denen zwei Portale im gleichen Arbeitsbereich agieren.

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Ein spezielles Anticrashtool verhindert, dass die beiden Systeme sich in die Quere kommen. st

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