Handhabungstechnik
Greift ganze Familien
In der Automation, Robotik und Handhabungstechnik dienen Greifer zur Handhabung von Werkstücken. Werkstücke und zu greifende Produkte werden dabei zu Teilefamilien zusammengefasst. Ihre Durchmesser sind in einem großen Bereich variabel – zum Beispiel Kugellager, Gleitlager, Federn, Fittings oder Schrauben. Hans-Erich Maul stellt einen neuen Greifer für vorwiegend runde Teile vor mit einem besonders großen Spannbereich im Verhältnis zum Außendurchmesser. Damit lässt sich mit einem einzigen Greifer eine ganze Teilefamilie handhaben.
Das Prinzip
Ein Kolben wird pneumatisch oder hydraulisch betätigt. Durch den Kolben werden drei Steilgewindespindeln hindurchgeführt, die planetenförmig angeordnet und abgedichtet sind. Wird der Kolben linear bewegt, drehen sich die Steilgewindespindeln. Durch die planetenförmige Anordnung wird ein Verdrehen des Kolbens durch das Rückstellmoment vermieden. Die Steilgewindespindeln sind im Gehäuse beidseitig gelagert und ragen mit einem Ende durch den Zylinderdeckel heraus. Auf den herausragenden Enden werden Klemmschwingen befestigt, die kreisbogenförmig die Spannbewegung ausführen.
Die Klemmschwingen führen einen Schwenkwinkel bis 180 Grad aus. Dabei können sich die Greiferbacken über das Gehäuse hinaus bewegen. So kann ein Werkstückdurchmesser von null bis zirka 115 Millimeter außengreifend gespannt werden. Innengreifend ist ein Bereich von rund zehn bis 120 Millimeter möglich; dabei misst der Gehäuseaußendurchmesser des Greifers nur hundert Millimeter.
Die Greiferbacken können im Zentrum des Greifers spitz zusammenlaufen und greifen genau radial an den Mittelpunkt des Greifers an. Dadurch bleibt die Spannkraft der Greiferbacken bis zu einem Schwenkwinkel der Klemmschwingen von 90 Grad fast genau konstant. Über den Bereich des Teilkreises der Planetenanordnung hinaus (Schwenkwinkel 90 bis 180 Grad) wirkt auf das Werkstück ein Kniehebelsystem mit enormer Kraftsteigerung. Dadurch erhält das System bei kleinen Werkstücken eine konstante Kraft und bei großen Gewichten eine sehr große Kraft. pb
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