Roboter entsorgt nuklearen Müll

James Fisher Nuclear (JFN) Moduman 100 Vorderansicht Baugruppe.

Ein Manipulator wird zum Greifen und Bewegen von Material ohne direkten menschlichen Kontakt verwendet. Ein Manipulator ist typischerweise ein armähnliches Gerät mit einer bestimmten Anzahl an Freiheitsgraden. Er wird zum Hantieren mit radioaktivem oder biologisch gefährlichem Material an unzugänglichen Orten oder für Anwendungen wie etwa in der Chirurgie oder im Weltraum verwendet.

JFN erkannte die Möglichkeit der Entwicklung und Lieferung eines servicefreundlichen und strapazierfähigen Manipulatorarms, der bei der Entsorgung nuklearer Abfälle behilflich ist, die an diversen britischen Standorten gelagert werden. JFN wandte sich wegen des hydraulischen Antriebssystems einschließlich der Modellierung und Simulation der Produktgestaltung an Moog in Großbritannien. Das Ingenieurwissen, die Kontrollsoftware und die Servoregelungstechnik von Moog ermöglichten die Lieferung eines Manipulatorarms mit einer 6-Achsen-Lösung mit präziser Bewegung.

Bei diesem Arm handelt es sich um einen leistungsstarken hydraulischen 6-Achsen Manipulator, der für den Einsatz bei der Stilllegung von Atomanlagen konzipiert wurde. Er hat eine Tragfähigkeit von 100 kg bei einer Reichweite von 2.3 m und kann standardmäßig durch eine Öffnung von 270 mm Durchmesser auf radioaktive Abfälle zugreifen. Er erscheint in drei Betriebsmodi (z.B. Joint, Tool und World) mit den Optionen "Taught Paths" und "Collision Avoidance" und verwendet zuverlässige Industriekomponenten, darunter Resolver, Aktuatoren, Servoventile und Sensoren, die von einem ausgeklügelten Software-Controller integriert und gesteuert werden.

Das Kontrollsystem von Moog enthält folgende Produkte, die von Moog entworfen und gefertigt wurden: zwei Servo-Controller II (MSC II), drei Servo-Controller I (MSC I, zwei Servoregler (MSD) und eine Antriebssoftware. Das System ermöglicht eine Schultergelenkdrehung um ±130 º, eine Schulterneigung um ±90 º, eine Ellenbogenneigung um ±130 º, eine Handgelenksdrehung um ±130 º, eine Handgelenksneigung um ±130 º, ein Endlosdrehwerkzeug und eine Endeffektor-Griffweite von 0-150 mm (0-5.9 in). Die wichtigsten Antriebskomponenten von Moog liegen allesamt außerhalb des verstrahlten Geländes. kf