„In einer spannenden Woche mit drei intensiven Wettbewerbstagen haben wir eine Menge Herausforderungen bestanden und viel gelernt“, zeigt sich Kai Markert vom Institut für Fördertechnik und Logistiksysteme des KIT und IFL-Piro-Team-Captain begeistert.

Mobile Kisten statt Regale

Das Team Piro ist mit einem innovativen Regalkonzept an den Start gegangen. Statt die Waren in einem herkömmlichen Regal anzuordnen, liegen die Objekte in mobilen Kisten, die horizontal um den zentralen Roboterarm arrangiert sind. Teilweise sind die Kisten wie Schubladen durch den Roboter selbstständig bedienbar, sodass eine mehrgeschossige Anordnung möglich ist. Auch wenn das Fassungsvermögen dieses Systems auf den ersten Blick kleiner als ein Regalsystem gleicher Standfläche ist, lässt sich die Kapazität leicht steigern. Im Warenlager der Zukunft könnte ein zweiter Roboter als Zubringer die passenden Kisten bringen und abholen. „Da die momentanen Warenhaussysteme technisch ausgereizt sind, wollten wir ein komplett neues System für das 21. Jahrhundert entwickeln, dass die Vorteile des Robotergreifers voll zur Geltung kommen lässt“, so Markert.

Das Gesamtsystem wurde daher so angeordnet, dass alle Handhabungsaktionen – also Erkennen, Greifen, Saugen, Ablegen – von oben mit ähnlichen Bewegungsmustern durchgeführt werden können. Hierdurch wird die Bewegungsplanung und Durchführung deutlich einfacher, schneller und sicherer. Zudem kann so ein Laserscanner, wie er in fahrerlosen Transportsystemen für Sicherheitsfunktionen eingesetzt wird, die Ebene über den Behältern überwachen. Hierdurch kann der Erfolg beim Greifen, Saugen und dem Transport kontrolliert werden.

Steuerung entscheidet die Greifart

Um die Artikel aufzunehmen, nutzt der Roboter einen Greifer oder einen Saugnapf. Je nach Artikel entscheidet sich die Steuerung selbstständig für die passende Greifart, wählt die passenden Parameter und Kontaktpunkte aus. Ein Kamerasystem liefert zwei- und dreidimensionale Bildinformationen. Bilderkennungssoftware und Neuronale Netze erkennen darin die Objekte. Greifpunkte können sowohl beim Einlernen der Objekte vorgegeben als auch nach der Objekterkennung aus der Lage und Größe des Objektes berechnet werden.

Das Team IFL Piro besteht aus rund 15 Studenten und wissenschaftlichen Mitarbeitern des Instituts für Fördertechnik und Logistiksysteme des KIT. Es ist interdisziplinär aus den Disziplinen Maschinenbau, Feinwerktechnik/Mechatronik, Elektrotechnik, Informatik und Wirtschaftsingenieurwesen zusammengesetzt. Neben dem Systemkonzept von Piro und umfangreicher Software wurden auch viele mechanische Teile selbst entwickelt und in der eigenen Werkstatt sowie mittels 3D-Drucker hergestellt. as