formkraft.
Werden Druck oder Kraft zurückgenommen, dann nehmen die Greif organe durch Eigenelastizität wie- der den Ausgangszustand an, was dem Freigeben eines Greifobjekts entspricht.
Eine kleine Übersicht aktueller Ausfüh- rungen wird in Bild 2 gezeigt.
Der erzeugbare Greifweg ist bei diesen Konstruktionen im Vergleich zu den me- chanischen Backengreifern vergleichs- weise gering, so dass man in der Regel eine Baureihe mit feiner Durchmesser- abstufung braucht.
Bei den Kontaktma- terialien Gummi-Metall zeigen sich die Reibungsverhältnisse recht günstig und es entstehen brauchbare Haltekräfte.
Sie können sogar recht hoch werden, wie beispielsweise beim Gummi-Lochgreifer.
Die Gumminoppen sind über die Mem- branoberfl äche verteilt und erheben sich unter Druck über die Metallhülse hinaus.
Man soll solche Greifer übrigens nicht im Leerhub betreiben, um die aktive Struk- tur nicht zu überdehnen.
Multifunktionsbacken Durch geschickte Gestaltung von Greif- backen lassen sich Wirkpaarungen zu mehreren Greifobjekten herstellen.
Das ist vorteilhaft, weil damit ein Greifer- wechsel erübrigt werden kann.
In Bild 3 wird dazu ein Beispiel gezeigt.
Man kann die in einem Flachmagazin befi nd- lichen Werkstücke (Ringe) mit den Greif- stiften anpacken und mit dem In- dustrieroboter in das Spannmittel zum Beispiel einer Futterteildrehma- schine bringen.
Ist die Flachpalet- te geleert, dann werden Grifföff- nungen im Pa- lettenboden zu- gänglich und die Palette kann mit den Hakenfi n- gern gegriffen und weggestellt werden.
So lassen sich auch Palettenstapel nach und nach abarbeiten.
Expansionsgreifer Sie bestehen aus aufblasbaren Gummikörpern (Neopren, Sili- kon) und einem Grundkörper aus Metall.
Der Gummikörper ist mit einer undehnbaren Fa- denstruktur armiert und unter Druck ändert sich der Außen- durchmesser.
Einzelgreifer setzen sich beispielsweise in ein Stielglas oder eine Fla- sche und halten die Objekte mit rundum gleichmäßigen Anpressdruck fest.
Das Bild 4 zeigt Anwendungen, bei denen sogar mehrere Expan- sionselemente zu einer Greif- einheit kombiniert wurden.
Gleichgroße Elemente bieten aufgereiht die größere Greif- sicherheit durch zusätzliche Reibpaarung und halten das Teil wackelsicher bei schnel- len Querbewegungen.
Eine Reihung verschieden großer Greifelemente erlaubt dage- gen das Aufnehmen von Ob- jekten mit unterschiedlichen Innendurchmessern ohne ei- nen Greiferwechsel.
Membranen auch für Außengriff Membranelemente lassen sich natürlich auch so ausführen (oder anordnen), dass Objekte von außen angefasst werden können.
Ein pneumatischer Zapfengreifer, dessen aktives Element ein torusähnlicher, aufblasbarer Körper ist, wird in Bild 5 vorgestellt.
Durch die anschmiegsame Membranfl äche wird das Greifobjekt sehr geschont.
Nachteilig ist, dass seit- liches Zugreifen nicht möglich ist.
Der Greifer muss über das Objekt geführt werden und umschließt es.
Auch rela- tiv lange Teile oder Angussstangen an Spritzgussteilen lassen sich sicher grei- fen und bewegen.
Wegen des geringen erforderlichen Aufblasdruckes ist der Greifer über einen Druckregler anzu- schließen, mit dem auch die Haltekraft eingestellt werden kann.
Für heiße Teile kann ein Dehnkörper aus Silikon (bis 160 Grad Celsius) gewählt werden.
Der Grei- fer ist als Baureihe mit Werkstückaußen- durchmessern von 5 bis 45 Millimeter in vier Baugrößen verfügbar.
he handling November 2011 17 Handhabungstechnik www.handling.de Bild 3: Winkelgreifer mit Doppelfunktionsbacken.
a) Greifer, b) Werkstückgriff, c) Palettengriff, 1 Greifstift, 2 Werkstück, 3 Greifhaken, 4 Flachpalette, 5 Winkelgreifer.
Bild 4: Anwendung von Expansionsgreifern (tecno- mors).
a) Haltekrafterhöhung, b) Doppelfunktion, 1 Gummikörper, 2 Werkstück, 3 Tragstruktur.
Bild 5: Zapfengreifer mit torusähnlichem Dehnkörper (FIPA).
1 Werkstück, 2 Gummibalg, 3 Druckluftanschluss, 4 Montagege- winde, 5 Metallhalterung.
Expansionsgreifer ? Kennziffer 206 Tecnomors, I-San Maurizio d Opaglio, Tel.
0039/0322/96142, Fax 967453, www.tecnomors.it Pneumatische Innen- und Außengreifer ? Kennziffer 207 Fipa, Ismaning, Tel.
089/962489-0, Fax 962489-11, www.fi pa.com Gummi-Lochgreifer ? Kennziffer 208 Sommer-automatic, Ettlingen, Tel.
07243/727-0, Fax 727-2299, www.sommer-automatic.de