Innere Werte ausnutzen Objekthandhabung mit dem Innengreifer handling November 2011 16 www.handling.de Know-how Azeichnet, ls Innengreifer werden solche be- die Werkstücke oder andere Objekte in einer Bohrung oder Höhlung mit geeigneten Greiforganen anpacken.
Dafür gibt es verschiedene technische Lösungen, die man passend zur Greifaufgabe aussuchen muss.
Ne- ben der Größe, Masse und Bewegung des Greifobjekts spielt auch die Ober- fl ächenbeschaffenheit (und damit der Reibungskoeffi zient) eine Rolle.
Für scharfkantige Ränder, mit Spänen ver- unreinigte Grifffl ächen und Grat am Greifobjekt kommen meistens keine Greifer in Frage, die Membranen als ak- tives Greiforgan nutzen.
Welche Tech- niken werden aktuell angewendet? Einige Prinziplösungen Für den Innengriff lassen sich bei ge- nügend großer Öffnung mechanische Klemmgreifer mit zwei oder drei Greif- backen einsetzen.
Dreifi ngrige Greifer haben den Vorteil, das sie die gegrif- fenen Teile auf Greifermitte zentrieren.
Der Aufbau der Backengreifer ist allgemein bekannt und in Bild 1 wird das Prinzip an einem Beispiel gezeigt.
Für den mechanischen Klemm- griff kommen Parallelbacken-, Winkel- und Spezialgreifer zum Einsatz.
Letztere nutzen mechanische Spreizelemente als Greiforgan.
Das sind bei- spielsweise metallische Dehn- dorne mit allerdings sehr ge- ringem Spannweg.
Das Reservoir an Lösungen ist natürlich viel größer.
So eignen sich wegen ihrer Ein- fachheit vor allem elastomere Körper als Greiforgan.
Sie verändern unter Druck ihre Form und bringen dabei die not- wendigen Klemmkräfte hervor.
Solche Elemente bieten sich bei kleinen Greif- durchmessern an.
Die Druckwirkung kann durch Druckluft erzeugt werden, aber bei dickwandigen Elementen auch allein durch eine mechanische Ver- Der Ingenieur, Hochschuldozent und Fach- buchautor Dr.Ing.
habil.
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1 Kurz- hubzylinder, 2 Kinematik, 3 Werkstück.
Bild 2: Technische Prinziplösungen für Innengreifer.
a) Aufwölben einer Membran, b) Stauchen eines elastomeren Verformkörpers, c) Ausfahren von Gumminoppen, d) Verschieben eines Festkörpers.
1 Dorn, 2 Verformkörper, 3 Druckhülse, 4 Gummiform- Hohlkörper, 5 Druckkugel, 6 Zugstößel.