handling September 2010 13 www.handling.de Handhaben Das BMW-Werk Dingolfi ng.
(Foto: BMW) In der Hubstation greift ein Türenhand- linggerät die vormontierte Tür mittels Vakuumsauger an der Fensterscheibe und transportiert sie zum Einbau an das Mon- tageband.
(Foto: Konecranes) Motion Controller Movi-PLC ? Kennziffer 212 SEW-Eurodrive, Bruchsal, Tel.
07251/75-2588, Fax 75-502588, www.sew-eurodrive.de Türen-Handlinggerät ? Kennziffer 214 Konecranes Lifting Systems, A-Thalgau, Tel.
+43/6235/20030-0, Fax 20030-90, www.konecranes.de elektro-pneumatischen Betrieb der Hub- säule realisiert, bei dem die Hauptlast von der Pneumatik getragen und die exakte Positionierung durch einen Servoantrieb ermöglicht wird.
Für das Einhängen der Tür an der Karosse wird am Manipulator die sogenannte Schwimmung aktiviert, wobei die Hubsäule in den „Balancer“- Modus wechselt.
Hierbei arbeitet die Säule rein pneumatisch und ermöglicht es dem Werker, die Tür mit geringer Hand- kraft um einige Zentimeter in den drei Hallenkoordinaten der Schubplatte (X-, Y- und Z-Richtung) zu bewegen.
Durch den geringen Platz zwischen der zu ver- bauenden Tür und der Karosse war es er- forderlich, die Abmessungen des Greifers so gering wie möglich zu halten.
Die gesamte Handlingeinheit ist an ei- ner Linearführung über dem Montagebe- reich aufgehängt und wird durch einen synchronen Servomotor CM71L von SEW angetrieben.
Über ein Servogetriebe BSKF wird das Drehmoment gleichzeitig auf beide Antriebsstränge des Handlinggeräts übertragen.
So kann das THG in X-Rich- tung (entlang der Schubplatte) präzise verfahren und verkantet nicht.
Die Ver- fahreinheit erfüllt mehrere Funktionen: Grundsätzlich erweitert diese Linearachse den Arbeitsraum des Handlinggeräts so, als ob ein Sechs-Achs-Roboter auf einer weiteren, siebten Achse steht und ent- lang dieser Achse horizontal positioniert wird.
Bei der Wahl des Installationskonzepts setzten die Konstrukteure von Konecranes und die Hardwareplaner von Schiller auf einen mitfahrenden Schaltschrank, der die Zahl der bewegten Kabel erheblich redu- ziert.
Um die erforderliche Technik auf dem vorhandenen Platz unterzubringen, fi el die Wahl auf das kompakte Mehrachs-Servo- verstärkersystem Moviaxis von SEW.
Komplizierte Bewegungen Die an der Hubstation herrschenden Platz- verhältnisse ermöglichen nur enge und ver- winkelte Bewegungen, die bei einer ma- nuellen Entnahme der Türen vom Werker eine hohe Konzentration erfordern würde.
Daher kam hierfür eine Robotiklösung mit Servoantrieben in Betracht.
Zwar wäre eine Einzelachsbewegung der Servoan- triebe die einfachste Lösung.
Jedoch hätte die sequenzielle Kombination dieser Be- wegungen aufgrund der vorherrschenden Kollisionsbedingungen die vom Automo- bilhersteller geforderte Taktzeit nicht er- füllt.
Dieses Problem löste SEW mit einer Bahnsteuerung.
Dabei fungiert der Motion Controller Movi-PLC als „Hirn“ des Hand- linggeräts.
Weil das Softwaremodul „Axis- GroupControl Kinematics“ eine Auswahl für die im Handlingbereich gebräuchlichen Roboterkinematiken beinhaltet, mussten lediglich die konstruktiven Mechanikdaten des Handlinggeräts über die Konfi guration des Robotikmoduls eingegeben werden.
Die Standardfunktionalität des Software- moduls wird über die Profi net-Schnittstel- le der Movi-PLC mittels Prozessdaten der überlagerten SPS zur Verfügung gestellt, die darüber die Funktion des Handlingge- räts steuert.
Für den zuverlässigen und sicheren Anlagenbetrieb bei der Türenmontage sorgen verschiedene technische Einrich- tungen: Mehrere Achsen des Türen- handlinggeräts werden über Drehgeber abgefragt und ihre Signale durch die Si- cherheitsmodule der Baureihe Movisafe UCS B weiterverarbeitet.
SEW entwickelte diese universell einsetzbaren Sicherheits- module für höchste Anforderungen an Personen- und Anlagenschutz.
Beim THG sorgen sie für die sichere Überwachung der achsnahen Antriebsfunktion gemäß DIN EN 61800-5-2 und ermöglichen ein Arbeiten im Gefahrenbereich.
Die Aus- gangssignale der Sicherheitsmodule werden an eine Sicherheits-SPS S7-317F weitergeleitet.
Im Fehlerfall schaltet sie die Servoumrichter sicherheitsgerichtet ab.
Hierbei wird der Antrieb während seiner Bewegung mittels parametriertem Schnellstop bahntreu angehalten und nach einer Verzögerungszeit der Sichere Halt aktiviert.
Auf diese Weise halten die Achsen nicht irgendwo im Raum.
Die Türenhandlinganlage ist seit einem Jahr in Betrieb.
Für die Demontage der alten und den Aufbau der neuen Anlage waren lediglich drei Wochen Zeit – gut, dass die Spezialisten von SEW die Kinema- tik vor der Inbetriebnahme in einem 3D- Simulationstool originalgetreu dargestellt und simuliert hatten.
Die Lebensdauer der Türenhandlinggeräte ist für zwei Produkt- zyklen ausgelegt – das sind 14 Jahre.
pb