handling Juni 2011 26 www.handling.de Handhaben Der Trend weg von der Pneu- matik hin zu Elektrogreifern ist erkennbar.
Allerdings bringen bisherige Elektrogreifer nur geringe Spannkräfte auf.
Das Konstruktionsbüro Maul stellt ein schnelles Gerät vor, das stark wie ein pneumatischer Greifer ist.
Ohne Luft Dreibacken-Elektrogreifer für Teilefamilien Schnitt durch die Ebene der Schwenkhebel mit den Nuten der Spannbacken.
Diagramm mit dem Spannbackenkraftverlauf als Funktion des Werkstückdurchmessers.
Maximalkraft 4.550 Newton bei 35 Millimeter Hub.
(Grafi ken: Maul) Dreibacken-Elektrogreifer ? Kennziffer 91 Maul Konstruktionen, Aachen, Tel.
0241/557305, Fax 4632367, www.maul-konstruktionen.de Bvergleichsweise isherige Elektrogreifer bringen nur geringe Kräfte auf und haben große Volumina.
Das liegt am Getriebe – es gibt derzeit kaum kom- pakte, hochuntersetzende Getriebe, wes- halb viele ungeeignet sind.
Hier wird eine neue Lösung vorgestellt: Der Antrieb des Elektrogreifers mit beispielsweise 120 Millimeter Gehäusedurchmesser erfolgt durch einen starken, bürstenlosen Ser- vomotor mit 600 Watt Leistung an der Hohlachse.
Das Motormoment von einem Newtonmeter wird durch ein hochun- tersetzendes, sehr kompakt bauendes Exzentergetriebe im Faktor 90 der Ge- triebeübersetzung verstärkt und dabei die Drehzahl erheblich reduziert.
Das Abtriebsmo- ment des Ge- triebes wirkt an einem Exzenter, der einen Kreis- schiebering auf einer Kreisbahn bewegt.
Dieser Kreisschiebering verteilt das Mo- ment auf die drei Gelenke.
Mit der Ach- se der Gelenke sind die Schwenkhebel einstellbar verbunden, die über Kulissen- steine die Spannbacken linear parallel und zentrisch zur Greiferachse bewegen.
Statt der linearen parallelen Bewegung können auch direkt Schwenkbacken auf die Gelenkachsen gesetzt werden, sodass ein Dreibacken- Elektroschwenkbacken- greifer entsteht.
Nach dem Abschalten der elektrischen Spannung würde das Werkstück aus den Spannbacken fallen.
Um dies zu ver- hindern, wird eine elektromagnetische Federspeicherbremse angebracht, die am Flansch der Hohlachse nach dem Abschalten der elektrischen Spannung bremst.
Das Bremsmoment wird im Fak- tor der Getriebeübersetzung verstärkt.
So entsteht in beiden Greifrichtungen beim Innen- und Außengreifen eine starke Greifkraftsicherung in der Größe der nor- malen Greifkraft.
In das Gehäuse ist ein Regler des Servomotors integriert.
Dieser Regelkreis wird über das Exzentergetriebe übersetzt und dadurch die erforderliche Empfi ndlichkeit der Messstrecke stark herabgesetzt.
Hierdurch ist nur ein sehr preiswerter und kleinbauender Hall-Reg- ler erforderlich.
Elektrogreifer sind herkömmlicher- weise träge – besonders große Greifer.
Sie lassen sich vorpositionieren.
Der hier vorgestellte Greifer hat jedoch aufgrund der hohen installierten Leistung und der geringen bewegten Massen eine kurze Greifzeit von etwa 60 Millisekunden bei zwei Millimeter Hub nach dem Hub-Greif- zeit-Diagramm und eine größere Kraft als vergleichbare pneumatische Greifer.
Nur während des Öffnens und Schließens wird Energie benötigt.
Die Greifkraft- sicherung hält das Produkt in Position – das verschafft dieser Lösung Vorteile am Markt, denn der Greifer benötigt kei- ne dauernde Spannung.
Außerdem ist er gekennzeichnet durch einen großen Hub pro Backe damit eignet er sich zum Grei- fen von Teilefamilien.
Er lässt sich völlig ohne Druckluft zum Beispiel an Roboter- arme anfl anschen.
Hans-Erich Maul/pb