Benimmregeln für Werkstücke Verhaltenslehre für Einzelteile handling Februar 2012 18 www.handling.de Know-how Mbezeichnet it dem Begriff „Werkstückverhalten“ man alle zeitlich aufein- anderfolgende Zustände während der Zu- führung eines oder mehrerer Werkstücke in eine Montage-, Prüf-, Test-, Arbeits- oder Verpackungsmaschine.
Das Interesse ist nicht neu, wie die Literaturangaben zeigen.
Man unterscheidet zwischen Ruhe- und Be- wegungsverhalten.
Zum Ruheverhalten ge- hören zum Beispiel Standsicherheit, Stapel- fähigkeit, Unordnungsgrad, Kippverhalten.
Das Verhalten wird durch äußere Kräfte hervorgerufen und ist durch die Teileform und andere Merkmale geprägt.
Allerdings können sich diese verändern, weil die Werk- stücke arbeitsgangbedingten Änderungen unterliegen und dann möglicherweise mit einer anderen Form auch ein anderes Ver- halten zeigen.
Nun gibt es außerdem be- züglich des Handhabens einen deutlichen Widerspruch: Werkstücke soll man im Prozess mög- lichst lange führen und sich nicht selbst überlassen.
Andererseits bieten gerade freie Bewegungen von Einzelstücken oft prozes- staugliche Vorteile, besonders beim selbst- tätigen Ordnen.
Oft genügen schon kleine Verände- rungen, um zu einem gewünschten Werk- stückverhalten zu kommen.
Selbsttätiges Ordnen ist dann mit weniger Aufwand realisierbar.
Mitunter helfen auch Versuche weiter, ehe man sich für eine Handha- bungsvariante entscheidet.
Jedenfalls soll man besonders bei Massenteilen (Massen- prozessen) analytisch daran denken.
Selbstpositionierung und Selbstorientierung Geometrische Hilfsfl ächen können das Montieren eines Bauteils durch Selbstpositi- onierung unterstützen.
In Bild 1 sieht man, wie ein Bauteil in ein Montagebasisteil eingebracht wird.
Die exakte Aufl age auf der Funktionsfl äche ist das erstrebte Ziel.
Unterstützung bieten hier die schrägen Ein- weiserfl ächen am Basisteil.
Allerdings muss der Greifer, der das Objekt im Griffpunkt anfasst, über ein nachgiebiges Handgelenk (beispielsweise Federelemente in mehreren Achsen) verfügen.
Nur dann wird das Fü- geteil in die Endposition gezwungen und „satt“ aufl iegen.
Werkstücke unterscheiden sich meist deutlich im Bewegungsverhalten (Rollen, Gleiten, Richtungsstabilität, Stoßempfi nd- lichkeit, Schüttfähigkeit…) voneinander.
Leicht kegelförmige Blechringe rollen bei- spielsweise im Kreis und nicht gerade, wie eine exakte Zylinderwalze.
Das lässt sich für das Ordnen nutzen, wie man in Bild 2 sieht.
Der abrollende Ring legt sich stets mit dem kleinen Durchmesser an die Rinnen- außenseite an.
Damit wird ankommendes Arbeitsgut von selbst in die Kanäle A und B orientierungsgenau gelenkt.
Die Ringe sind dann je Sorte geordnet.
In Bild 3 wird eine Lösung gezeigt, mit der ebenfalls Kegelteile in einem Schwing- system im Durchlauf geordnet werden Der Ingenieur, Hochschuldozent und Fach- buchautor Dr.Ing.
habil.
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1 rotatorische Einlegebewegung, 2 Montagebasisteil, 3 endgültige Position, 4 Griffpunkt des Robotergreifers, 5 Funktionsfl äche.
Bild 2: Rollkanal für kegelige Blechringe (Draufsicht).
1 Werkstück, 2 Zuführrinne, R Rinnenradius.